Quelles modalités d’engagement et pratiques de solidarité sont à l’œuvre dans une recherche collaborative portant sur l’exercice des droits des personnes en situation de handicap ? Nous présentons dans cet article une réflexion sur l’articulation entre les enjeux de « la solidarité par l’engagement » et de « la solidarité par les droits » à partir de l’expérience d’une recherche citoyenne Capdroits, inspirée par les débats autour de la convention de l’onu relative aux droits des personnes handicapées et cherchant à transformer l’expérience de vulnérabilité en expertise publique. À travers l’exemple d’un manifeste sur l’exercice des droits et d’autres productions de la recherche, nous analysons notamment les limites de la référence aux droits humains en tant que véhicule d’engagement et les tensions qu’elle peut provoquer, et défendons une approche d’un dialogue solidaire entre différents types de positions sociales et de savoirs permettant de dépasser des asymétries.