La cognition incarnée pose un cadre pour le développement de recherches qui partent de l’idée que la cognition est avant tout inscrite corporellement. Si ce courant marque une rupture avec la conception cognitiviste traditionnelle, il peut être vu comme une remise au goût du jour de conceptions déjà présentes dans certaines théories du développement, notamment celle de Wallon. Le courant de la cognition incarnée s’appuie sur un grand nombre de données neurophysiologiques et comportementales recueillies majoritairement chez l’adulte mais aussi chez l’enfant. Ces dernières années, la danse en tant qu’outil privilégié a été utilisée pour étudier plusieurs questions centrales soulevées par la perspective de la cognition incarnée. Dans cet article, nous en présentons plusieurs : la boucle action-perception et le rôle de l’expérience corporelle dans la perception, l’appréciation esthétique de la danse et la dimension sociale en lien avec la synchronisation. Pour finir, nous nous proposons d’ouvrir sur les apports de la cognition incarnée dans l’utilisation de la danse comme médium pédagogique ou thérapeutique.