Cet ouvrage tente d'aborder tous les champs qu'interroge l'accompagnement à la vie affective, intime, sensuelle et/ou sexuelle des personnes en situation de handicap ou de perte d'autonomie, en faisant intervenir des spécialistes du droit, de la politique, de la philosophie, de l'accompagnement médicosocial, et des personnes concernées par l'accompagnement sexuel, soit en tant que pratiquante ou en tant que bénéficiaire - la majorité des intervenant.e.s font partie de l'Association pour la promotion de l'accompagnement sexuel (APPAS).
La première partie de ce livre est théorique : elle vise à faire réfléchir sur le contexte juridique et social de cet accompagnement ; sa seconde partie fait la part belle à l'expérience, aux témoignages et aux réflexions de personnes ayant pratiqué l'accompagnement sexuel ou en ayant bénéficié, complétés par le texte d'un directeur d'établissement et d'une mère qui aurait aimé que son fils puisse en bénéficier. Cette dimension pratique permet de se rendre compte de ce que représente le manque de rapport physique intime et de ce que l'accompagnement affectif et sexuel peut apporter aux personnes qui en bénéficient.
Par leur expertise et leurs expériences complémentaires, les auteurs souhaitent démythifier l'accompagnement sexuel et montrer qu'il est, non seulement, possible de pratiquer ce type d'accompagnement en France mais également qu'il est souhaitable de le reconnaître par le biais d'une exception à la loi sur le proxénétisme.

Ce livre se présente comme une discussion autour de pratiques d'accompagnement vécues, expérimentées ou observées. Des bénévoles, des salariés et des cadres du Secours Catholique, mais également des chercheurs (en sociologie, en psychologie, en éducation/formation), des formateurs, des praticiens (éducateur, psychologue, consultant), ont été invités à questionner et à penser l'accompagnement, à partir de l'expérience du Secours Catholique.

Devenue en quelques années une notion centrale, les définitions qui sont attribuées à la notion d'identité sont aussi variées que les espaces théoriques, idéologiques et pratiques qui lui sont associés. Dans une visée d'intelligibilité et de clarification des enjeux sociaux qu'elle recouvre, ces contributions proposent un éclairage théorique quant aux sens et usages qu'elles consacrent à cette notion d'identité. L'enjeu est de démêler ce qui aujourd'hui apparaît comme une notion surinvestie et pourtant incontournable des champs des métiers adressés à autrui.