Débutée il y a plusieurs décennies, l'évolution de la prise en charge des sans-abri et des personnes en situation de précarité dans les politiques sociales, s'est accélérée avec l'action des enfants de Don Quichotte et leur campement sur les bords du Canal Saint-Martin en décembre 2006. Avec la refondation du système français de l'hébergement et de l'accès au logement, les acteurs de terrain intervenant auprès des sans-abri ont vu leur cadre de travail se modifier et ont ainsi dû adapter leur pratique.L'auteure a été assistante sociale durant plusieurs années dans des structures accueillant le public SDF : accueil de jour, foyers d'hébergement d'urgence, bar associatif et centre de soins gratuits. Dans ce contexte d'évolution et de changement, elle a entrepris de théoriser sa pratique pour ne pas perdre de vue les fondements et les valeurs qui animaient sa pratique. Dans cet ouvrage, elle s'appuie sur son expérience de terrain, sur le journal de bord de ses permanences, et sur le témoignage de professionnels de terrain pour montrer comment son itinérance entre les différentes structures permettait de favoriser la rencontre avec le public SDF, d'entrer en relation, de participer à la coopération entre les différents acteurs (professionnels et bénévoles), et d'impulser le mouvement permettant de passer de la logique de l'urgence sociale à celle du "droit commun".