Cet ouvrage tente d'aborder tous les champs qu'interroge l'accompagnement à la vie affective, intime, sensuelle et/ou sexuelle des personnes en situation de handicap ou de perte d'autonomie, en faisant intervenir des spécialistes du droit, de la politique, de la philosophie, de l'accompagnement médicosocial, et des personnes concernées par l'accompagnement sexuel, soit en tant que pratiquante ou en tant que bénéficiaire - la majorité des intervenant.e.s font partie de l'Association pour la promotion de l'accompagnement sexuel (APPAS).
La première partie de ce livre est théorique : elle vise à faire réfléchir sur le contexte juridique et social de cet accompagnement ; sa seconde partie fait la part belle à l'expérience, aux témoignages et aux réflexions de personnes ayant pratiqué l'accompagnement sexuel ou en ayant bénéficié, complétés par le texte d'un directeur d'établissement et d'une mère qui aurait aimé que son fils puisse en bénéficier. Cette dimension pratique permet de se rendre compte de ce que représente le manque de rapport physique intime et de ce que l'accompagnement affectif et sexuel peut apporter aux personnes qui en bénéficient.
Par leur expertise et leurs expériences complémentaires, les auteurs souhaitent démythifier l'accompagnement sexuel et montrer qu'il est, non seulement, possible de pratiquer ce type d'accompagnement en France mais également qu'il est souhaitable de le reconnaître par le biais d'une exception à la loi sur le proxénétisme.

Notre appréhension du handicap s’est singulièrement transformée comme en témoignent tant le vocabulaire que les politiques publiques. La volonté est de mettre l’accent sur la potentialité des personnes reconnues comme titulaires de droits ainsi que sur la fonction déterminante de l’environnement social. Il convient par une approche globale de favoriser l’insertion dans un ensemble social et de favoriser l’expression de choix eu égard à la construction d’un projet de vie. Choisir, participer et accéder, n’être ni rejeté ni refusé, c’est pouvoir prétendre à toutes les dimensions de la vie et pas seulement à des aides financières ou des politiques de compensation. Dans cet ensemble, la culture ne peut que prendre une place cruciale. La culture est à l’évidence une dimension qui nous construit, un facteur de rencontres et d’épanouissement, qui nous ouvre le monde. Elle nous donne des clés pour accéder à notre environnement, pour trouver notre place dans le présent et se projeter dans l’avenir. La culture n’est pas un supplément accessoire auquel il est possible de penser quand on a pourvu à d’autres besoins. Elle est partie prenante de la multidimensionnalité des êtres. Elle constitue l’une des sécurités de l’existence et un moyen d’exister pleinement. Le droit, qui désormais la reconnaît, ne s’y trompe pas et les politiques publiques l’intègrent en cherchant à lui donner un contenu pour tous, sans discrimination. Elle peut se révéler autant un vecteur d’insertion professionnelle qu’un moyen d’insertion sociale. La culture peut se révéler lieu d’insertion et permettre de trouver des ressorts pour surmonter des situations de handicap. Elle peut aussi être un puissant facteur de changement des regards eu égard à la différence, par exemple en intégrant le handicap dans son oeuvre créatrice. Reconnue comme droit, la culture peut permettre d’assurer une insertion réussie pour les personnes. Il lui reste à être vécue effectivement par les personnes. Le droit a érigé la prise en compte du handicap en défi. La culture vécue comme droit n’en est pas un moindre.