Qu'on le veuille ou non, des distinctions sont faites entre les populations selon des critères multiples. Ces distinctions, parfois enfermantes, parfois sources de discriminations, d'exclusion ou de rejet, ont aussi, dans certains cas, permis un accompagnement plus adapté, compréhensif et personnalisé. Parmi ces grandes catégorisations interindividuelles, c'est le cas des personnes âgées dépendantes ou non, ainsi que les personnes porteuses de handicaps physiques et/ou intellectuelles qui souffrent tous deux d'un grand nombre d'idées préconçues, notamment en matière de sexualité.

Pendant longtemps, le concept d'intégration a été privilégié en France, mais depuis quelques années, c'est l'inclusion qui émerge. Au-delà d'une évolution lexicale, c'est bien une révolution de l'accompagnement qui est prônée. Et pour cause, si l'intégration suppose que la personne en situation de handicap "entre dans le moule" et s'adapte à son environnement, avec l'inclusion c'est le contraire. La société doit ainsi s'adapter aux particularismes de chaque individu. Cette évolution récente des mentalités en France s'est progressivement développée, soutenue par des textes législatifs, que ce soit la loi handicap du 11 février 2005 et récemment la loi relative à l'adaptation de la société au vieillissement (ASV).
(...) L'inclusion n'est pas encore une réalité en France, elle n'est pas non plus un rêve inatteignable, puisque sur certains territoires, de nettes avancées sont d'ores et déjà opérationnelles. Reste que la mue des professionnels devra être accompagnée d'une formation solide, de la création de nouveaux métiers comme c'est le cas de l'assistance au projet de vie. Toutefois, la médiation entre vie ordinaire et vie institutionnelle ne dépend pas que des acteurs du secteur, des usagers ou des aidants familiaux ; c'est l'ensemble de la société qui doit s'ouvrir davantage permettant un autre accompagnement, dans une démarche équitable de traitement.

Après avoir beaucoup combattu "l'exclusion" de certaines catégories de personnes, le législateur s'est intéressé depuis 2002 à "l'inclusion" qu'il a substituée à "l'intégration" pour aborder notamment le rapport au handicap et à la vieillesse. Le terme "inclusion" a été considéré comme plus vertueux et plus positif, même s'il n'est guère compris du grand public. Le grand âge ou le handicap sont des causes d'exclusion en termes d'accès aux infrastructures et, plus généralement, en termes d'intégration sociale.