La pair-aidance s'est développée progressivement en France, depuis le début des années 90, sous des formes diverses, initiées par des collectifs et des associations de personnes concernées par le VIH, les troubles en santé mentale, la prostitution, les addictions, le handicap. Soutenant le principe du "rien qui nous concerne sans nous", des collectifs se sont créés pour promouvoir la santé communautaire et l'entraide face aux pouvoirs publics, pour tenter de "resymétriser" des rapports de forces très inégaux, d'instaurer plus d'horizontalité et d'équilibre dans la relation "soignant-patient", "sachant-profane". Dans cette dynamique, c'est aujourd'hui tout le champ de l'accompagnement médico-social qui s'acclimate à la pair-aidance. On y trouve ainsi de plus en plus de personnes concernées par les addictions, la maladie, la précarité, la vie à la rue, pour accompagner leurs pair-e-s. Pour autant, l'essor de la pair-aidance ne va pas sans poser un certain nombre de questions.

En vertu notamment de leurs savoirs expérientiels, les pairs aidants trouvent peu à peu leur place aux côtés des professionnels du secteur social et médico-social au service des usagers. Mais les termes de leur intervention font débat. Sur le terrain, les pratiques sont variées et les organisations, toujours bousculées.
Pour Eve Gardien, docteure en sociologie et maître de conférences à l'université Rennes 2, les pairs aidants se distinguent par leur posture éthique et relationnelle. Elle leur permet de développer, avec les usagers, des savoirs contribuant à leur mieux-être.
Au Québec, comme en France, c'est dans le champ de la santé mentale que la pair aidance est la plus institutionnalisée. Depuis dix ans, un programme soutenu par le gouvernement certifie ces intervenants et accompagne leur embauche.
Le dispositif "Un chez soi d'abord", déployé notamment à Marseille, recourt à des pairs aidants. Ils se servent des savoirs issus de leur expérience pour aider les usagers handicapés psychiques à trouver les moyens d'aller mieux et pour faciliter leurs relations avec les professionnels.