Cet ouvrage tente d'aborder tous les champs qu'interroge l'accompagnement à la vie affective, intime, sensuelle et/ou sexuelle des personnes en situation de handicap ou de perte d'autonomie, en faisant intervenir des spécialistes du droit, de la politique, de la philosophie, de l'accompagnement médicosocial, et des personnes concernées par l'accompagnement sexuel, soit en tant que pratiquante ou en tant que bénéficiaire - la majorité des intervenant.e.s font partie de l'Association pour la promotion de l'accompagnement sexuel (APPAS).
La première partie de ce livre est théorique : elle vise à faire réfléchir sur le contexte juridique et social de cet accompagnement ; sa seconde partie fait la part belle à l'expérience, aux témoignages et aux réflexions de personnes ayant pratiqué l'accompagnement sexuel ou en ayant bénéficié, complétés par le texte d'un directeur d'établissement et d'une mère qui aurait aimé que son fils puisse en bénéficier. Cette dimension pratique permet de se rendre compte de ce que représente le manque de rapport physique intime et de ce que l'accompagnement affectif et sexuel peut apporter aux personnes qui en bénéficient.
Par leur expertise et leurs expériences complémentaires, les auteurs souhaitent démythifier l'accompagnement sexuel et montrer qu'il est, non seulement, possible de pratiquer ce type d'accompagnement en France mais également qu'il est souhaitable de le reconnaître par le biais d'une exception à la loi sur le proxénétisme.

C'est quoi, être autonome, quand on a un handicap moteur ? La notion d'autonomie est devenue centrale en matière de handicap. Tout le monde en parle, la souhaite, mais personne n'en parle ni ne la souhaite de la même façon. Des confusions apparaissent, des malentendus peuvent voir le jour. Comment mieux comprendre une chose si compliquée à dire et tout autant à vivre et à apprendre ? À partir d'une pratique d'accompagnement diversifié, l'auteur nous invite à clarifier la notion d'autonomie, en repérer les paradoxes. Ce travail articule théorie et pratique, il est illustré de nombreux exemples. Il présente des supports de travail (ex : projet individualisé...). Il s'inscrit pleinement dans les exigences du cadre législatif. Arlette Loher a encadré pendant plus de 10 ans les Appartements de préparation et d'entraînement à l'autonomie (APEA) mis en place par l'Association des paralysés de France. Au sein de cette association, elle exerce la fonction de responsable d'une antenne régionale de formation continue en direction des professionnels du secteur médicosocial et associatif. Dans ce cadre, elle conduit de nombreuses réflexions et a produit des supports de travail (coréalisatrice, notamment, du film Regards croisés).