Cet ouvrage tente d'aborder tous les champs qu'interroge l'accompagnement à la vie affective, intime, sensuelle et/ou sexuelle des personnes en situation de handicap ou de perte d'autonomie, en faisant intervenir des spécialistes du droit, de la politique, de la philosophie, de l'accompagnement médicosocial, et des personnes concernées par l'accompagnement sexuel, soit en tant que pratiquante ou en tant que bénéficiaire - la majorité des intervenant.e.s font partie de l'Association pour la promotion de l'accompagnement sexuel (APPAS).
La première partie de ce livre est théorique : elle vise à faire réfléchir sur le contexte juridique et social de cet accompagnement ; sa seconde partie fait la part belle à l'expérience, aux témoignages et aux réflexions de personnes ayant pratiqué l'accompagnement sexuel ou en ayant bénéficié, complétés par le texte d'un directeur d'établissement et d'une mère qui aurait aimé que son fils puisse en bénéficier. Cette dimension pratique permet de se rendre compte de ce que représente le manque de rapport physique intime et de ce que l'accompagnement affectif et sexuel peut apporter aux personnes qui en bénéficient.
Par leur expertise et leurs expériences complémentaires, les auteurs souhaitent démythifier l'accompagnement sexuel et montrer qu'il est, non seulement, possible de pratiquer ce type d'accompagnement en France mais également qu'il est souhaitable de le reconnaître par le biais d'une exception à la loi sur le proxénétisme.

Les Aventurières : Si nous avons choisi ce thème, c'est pour montrer que nous, les personnes porteuses d'une singularité, pour vivre au quotidien, sans le savoir, nous prenons à plein coeur et à pleines mains la vie pour vivre notre différence en tant que citoyennes. Nous avons trouvé intéressant de faire intervenir des personnes porteuses de handicap et des personnes valides pour que chacune, avec ses mots, son histoire personnelle, nous raconte qu'au fond, porteur d'une singularité ou pas, la vie c'est une aventure merveilleuse si l'on sait la regarder avec ouverture, solidarité et sens du partage.

Quatre femmes handicapées sur cinq sont victimes, ou ont été victimes, de violences ou de maltraitances ! On ne le sait pas ! On ne le voit pas ! Face à ce constat, que dire ? Que faire ? Ici se conjuguent les combats d'une association de femmes, pour la plupart handicapées, et les invitations (pour ne pas dire les injonctions) à réfléchir, à penser que nous livrent des sociologues, psychologues, psychiatres, anthropologues ou témoins, acteurs de la vie quotidienne.