La première intention de ce livre est d'ouvrir une fenêtre sur le travail social par le récit. Ces métiers sont souvent sous le joug du devoir de réserve, et toujours pris dans l'enjeu de la confidentialité voire du secret professionnel. Il est dont difficile d'en parler ouvertement. Or, le travail social est à la croisée des rapports sociaux et détient une précieuse connaissance sur notre société.
Les travailleurs sociaux souffrent de ce déni, d'un manque de reconnaissance certain, non pas seulement à travers un niveau de salaire insuffisant mais, plus profondément, concernant le sens même de leur métier. Ce n'est sans doute pas anodin. Ce recueil s'inscrit dans une forme d'éducation populaire qui consiste à partager des connaissances issues de vécus, mais qui parlent aussi de mécanismes à l’œuvre plus largement.
Les travailleurs sociaux ont eu à cœur de livrer des récits représentatifs de leur métier, souhaitant ainsi valoriser ce qui leur parait faire sens, mais aussi ce qui heurte leur professionnalité. Les joies et les enthousiasmes révèlent ainsi l'essence du travail social. Par ailleurs, les colères et les inquiétudes exprimées majoritairement par les travailleurs sociaux sont des émotions qui révèlent des frustrations, des décalages, de l'inconfort...
Elles ne viennent pas de nulle part et il semble particulièrement pertinent d'y prêter attention pour entendre ce qu'elles viennent dire. Nous verrons que l'agacement et les questionnements sont largement partagés, et constituent ainsi les indices d'un bouleversement en profondeur. C'est ce fil d'analyse que nous allons suivre pour aboutir à des pistes de réflexion, des perspectives sur nous-mêmes et notre société.

Cet ouvrage tente d'aborder tous les champs qu'interroge l'accompagnement à la vie affective, intime, sensuelle et/ou sexuelle des personnes en situation de handicap ou de perte d'autonomie, en faisant intervenir des spécialistes du droit, de la politique, de la philosophie, de l'accompagnement médicosocial, et des personnes concernées par l'accompagnement sexuel, soit en tant que pratiquante ou en tant que bénéficiaire - la majorité des intervenant.e.s font partie de l'Association pour la promotion de l'accompagnement sexuel (APPAS).
La première partie de ce livre est théorique : elle vise à faire réfléchir sur le contexte juridique et social de cet accompagnement ; sa seconde partie fait la part belle à l'expérience, aux témoignages et aux réflexions de personnes ayant pratiqué l'accompagnement sexuel ou en ayant bénéficié, complétés par le texte d'un directeur d'établissement et d'une mère qui aurait aimé que son fils puisse en bénéficier. Cette dimension pratique permet de se rendre compte de ce que représente le manque de rapport physique intime et de ce que l'accompagnement affectif et sexuel peut apporter aux personnes qui en bénéficient.
Par leur expertise et leurs expériences complémentaires, les auteurs souhaitent démythifier l'accompagnement sexuel et montrer qu'il est, non seulement, possible de pratiquer ce type d'accompagnement en France mais également qu'il est souhaitable de le reconnaître par le biais d'une exception à la loi sur le proxénétisme.