L’objectif de ce nouvel ouvrage est de dresser un panorama des inégalités, dans un langage accessible à tous. De 9 à 99 ans.

Cet ouvrage tente d'aborder tous les champs qu'interroge l'accompagnement à la vie affective, intime, sensuelle et/ou sexuelle des personnes en situation de handicap ou de perte d'autonomie, en faisant intervenir des spécialistes du droit, de la politique, de la philosophie, de l'accompagnement médicosocial, et des personnes concernées par l'accompagnement sexuel, soit en tant que pratiquante ou en tant que bénéficiaire - la majorité des intervenant.e.s font partie de l'Association pour la promotion de l'accompagnement sexuel (APPAS).
La première partie de ce livre est théorique : elle vise à faire réfléchir sur le contexte juridique et social de cet accompagnement ; sa seconde partie fait la part belle à l'expérience, aux témoignages et aux réflexions de personnes ayant pratiqué l'accompagnement sexuel ou en ayant bénéficié, complétés par le texte d'un directeur d'établissement et d'une mère qui aurait aimé que son fils puisse en bénéficier. Cette dimension pratique permet de se rendre compte de ce que représente le manque de rapport physique intime et de ce que l'accompagnement affectif et sexuel peut apporter aux personnes qui en bénéficient.
Par leur expertise et leurs expériences complémentaires, les auteurs souhaitent démythifier l'accompagnement sexuel et montrer qu'il est, non seulement, possible de pratiquer ce type d'accompagnement en France mais également qu'il est souhaitable de le reconnaître par le biais d'une exception à la loi sur le proxénétisme.

Parler de handicap, investir le champ du handicap conduit à questionner les manières de porter le geste, d'agir, de se mouvoir, que chacun d'entre nous a coutume de tenir pour neutres et ordinaires. Car comment construit-on sa virilité quand le corps ne correspond pas au standard, quand la force ou le muscle fait défaut ? Comment parle-t-on de soi, lorsqu'on est en situation de handicap ? Comment appréhende-t-on son expérience, lorsque certains gestes ne peuvent se faire en autonomie, et nécessitent un coréalisation, l'aide, la coopération de l'autre ? A travers des entretiens non directifs d'hommes "handis", comme ils se définissent eux-mêmes, complétés par de l'observation participante, Pierre Dufour, lui-même en fauteuil, dénoue le discours qui sous-tend la situation de handicap, le regard que l'on porte sur soi, sur sa virilité, sur sa capacité à s'affranchir des standards et d'un vocabulaire issus d'un agencement du monde "valido-viril" qui ne sont d'aucune utilité pour décrire son quotidien : parle-t-on d'un corps qui rampe sur la plage pour aller se baigner ? Qui fait la "brouette" pour monter un escalier ? Quelle place ambiguë le sport "handi" tient-il vraiment dans ce rapport au corps ? On questionne rarement les normes et les valeurs issues des modalités d'être valides. Or comment soutenir que disposer d'un corps muni de bras et de jambes, mobiles, allant par deux, n'induirait aucune norme, n'orienterait en rien les descriptions ? Croisant les thèmes du handicap et du genre, l'auteur interroge à la fois les pratiques d'hommes se déplaçant en fauteuil roulant et le stock social des discours possibles sur la diversité corporelle. Par son approche originale, cet ouvrage apporte un éclairage peu courant, et notamment sur le thème de l'assistance sexuelle.