Le titre de cet ouvrage n'est pas à comprendre comme la promesse d'ouvrir un livre de recettes ou d'une méthode infaillible — en quelques points à suivre rigoureusement — pour affirmer son autorité dans telle ou telle situation. Il ne s'agit pas de dire le dernier mot du débat contemporain sur l'autorité, mais plutôt d'accompagner ses lecteurs au sein de leur propre cheminement face à ces questions.
L'objectif de cet ouvrage est en fait double. Il s'agit d'une part de mettre à portée de toutes les mains les principaux apports que peut procurer un parcours de recherche sur l'autorité puisant dans le vaste champ des sciences de l'homme. Il s'agit d'autre part de présenter et d'exposer ces apports de manière que chacun puisse, au sens fort du terme, s'en saisir. Cela implique deux choses : s'approprier ces ressources, les comprendre, saisir les liens et tensions entre elles ; en faire, dans la pensée et dans la pratique, quelque chose de singulier et de propre.
Dans cette optique, l'ouvrage a été conçu selon cette double exigence d'offrir le maximum de prises et le maximum de perspectives possible pour chaque lecteur et lectrice.

Toute idée nouvelle, surtout si elle est accompagnée de pratiques sociales inédites, suscite à la fois de l'intérêt et de la méfiance. L'accompagnement érotique des personnes vivant avec un handicap ne fait manifestement pas exception. Toutefois, il y a vingt ans, on n'osait pas y penser. Tapies dans la tranquille certitude qu'il est normal d'exclure une partie de leur population des pratiques sexuelles, nos sociétés définissaient plus ou moins clairement qui y avait droit ou pas, tout en instaurant des situations paradoxales dans le quotidien. Aujourd'hui, on en parle de plus en plus. La réflexion s'intensifie et des initiatives pratiques voient le jour, telles que celles reconnues et mises en place dans certains pays d'Europe. La révolution sexuelle et l'évolution radicale du regard porté sur le handicap contribuent au changement. L'assistance sexuelle s'inscrit pleinement dans le processus d'intégration actuel, dans une dynamique de citoyenneté partagée et promotrice d'un agir émancipatoire. Appuyé sur des expériences transdisciplinaires, cet ouvrage analyse les questionnements éthiques, propose des réponses respectueuses adaptées aux personnes en situation de handicap. Il s'adresse aussi aux partenaires institutionnels et familiaux.